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음식을 나르는 로보트 제작하기

제작할 로보트의 단계별 설명입니다. 천천히 읽어보시면 쉽게 이해할 수 있습니다.

1단계(로보트의 기능 설정) : 식당에서 음식을 나르는 로보트를 만든다.

2단계(로보트 자재 선정) : '아카데미 과학'의 제품인 '테크맨'을 이용한다.[가격 13,000원]

테크맨은 2개의 모터를 사용해서 전후좌우로 움직이며,
1개의 모터로 양팔을 움직여 물건을 집을 수 있는 매우 재미있는 제품으로 음식을 집고 나르기에 적합한 로보트이다.

s-side.jpg (8680 bytes) 외부를 확대한 사진 s-techman.jpg (16083 bytes) 내부를 확대한 사진

3단계(컨트롤러 제작) : 샘플전자의 맥가이버 컨트롤러를 사용해 제작한다.

맥가이버 컨트롤러 확대한 사진

맥가이버 컨트롤러는 4개의 모터를 양방향으로 제어하고,광센서,충격센서,음성녹음기 등을 부착할 수 있고
원격 제어를 위한 송수신모듈(무전기 기능)을 내장할 수있는 다양한 기능을 가지고 있는 컨트롤러입니다.

* 맥가이버 컨트롤러(맥가이버 A)의 가격 : 69,000원
1. 조립된 완제품입니다.
2. 베이직 프로그램(베스컴 베이직)은 1k 까지 사용할 수있는 제품이 포함되어있습니다.
3. 컨트롤러에 프로그램을 인식시키기 위한 케이블은 포함되어있습니다.
4. 케이스는 없으며 건전지와 무선송수신 모듈은 별도로 판매됩니다.
5. 구입장소 : 로보트스토아

s1-board.jpg (29772 bytes)

음식 나르는 로보트에 사용하기위해 필요한 부분을 노란선으로 표시했습니다.
노란선 안의 부분을 납땜하면 모타 4개를 양방향으로 제어할 수 있습니다.

모타 제어용 맥가이버 컨트롤러(맥가이버 AM) 가격 : 55,000원
1. 조립된 완제품으로 4개의 모타를 양방향으로 제어할 수 있으며,
상기 그림의 노란부분에 해당되는 부품이 납땜되어 있습니다.
2. 베이직 프로그램(베스컴 베이직)은 1k 까지 사용할 수있는 제품이 포함되어있습니다.
3. 컨트롤러에 프로그램을 인식시키기 위한 케이블은 포함되어있습니다.
4. 케이스는 없으며 건전지는 별도로 판매됩니다.
5. 구입장소 : 로보트스토아

맥가이버 컨트롤러와 음식나르는 로보트를 전선(케이블)로 연결하기

4단계(프로그램 작성) : 베스컴 베이직으로 음식을 들고 지정된 장소까지 운반하는 프로그램을 작성 한다.

테크맨이 음식을 집어들고 손님의 테이블로 음식을 옮겨 놓는 작업입니다.

1. 팔을 벌린다.
2. 음식을 조리하는 주방으로 전진한다.
3. 팔을 모아서 음식을 집어 올린다.
4. 뒤로 후진한다.
5. 왼쪽으로 회전한다.
6. 지정된 장소로 가기위해 전진한다.
7. 오른쪽으로 회전한다.
8. 테이블 쪽으로 전진한다.
9. 지정된 손님의 식탁에 음식을 내려 놓는다.
10. 뒤로 빠져 나온다.
11. 팔을 모으고 다음 작업을 기다린다.

work.jpg (29744 bytes)

아래의 프로그램은 베이직언어로 작성되었습니다.
붉은색으로 표시되어 있는 부분은 기본적인 설정부분이므로 그대로 사용하면됩니다.
청색으로 표시되어 있는 부분은 여러분이 직접 작성해야하는 것으로
'음식을 나르는 로보크'가 자율적으로 음식을 지정된 위치로 운반하도록 지시하는 프로그램입니다.
더욱 자세한 설명을 보려면 여기를 눌러 보세요 !
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Ddrb = &B11111100 : Portb = &B00000000

Start:
Set Portb.2 : Wait 8 : Reset Portb.2
Set Portb.4 : Set Portb.6 : Wait 3 : Reset Portb.4 : Reset Portb.6
Set Portb.3 : Wait 8 : Reset Portb.3
Set Portb.5 : Set Portb.7 : Wait 3 : Reset Portb.5 : Reset Portb.7
Set Portb.7 : Wait 4 : Reset Portb.7
Set Portb.4 : Set Portb.6 : Wait 3 : Reset Portb.4 : Reset Portb.6
Set Portb.6 : Wait 2 : Reset Portb.6
Set Portb.4 : Set Portb.6 : Wait 3 : Reset Portb.4 : Reset Portb.6
Set Portb.2 : Wait 8 : Reset Portb.2
Set Portb.5 : Set Portb.7 : Wait 3 : Reset Portb.5 : Reset Portb.7
Set Portb.3 : Wait 8 : Reset Portb.3
End

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5단계(로보트 작동) : 맥가이버 컨트롤러에 4단계에서 작성한 프로그램을 인식시킨다.

s-front.jpg (9498 bytes) s-back.jpg (11526 bytes)